珍珠奶茶起源于台湾台中。1983年开泡沫红茶店春水堂的刘汉介开始实验制作奶茶，他当时加的是水果，糖浆，糖渍地瓜，和粉圆。他推出的奶茶刚开始的时候并不受到欢迎，但是在一次一个日本电视节目的访问后，终于吸引了生意人的注意，很快的珍珠奶茶在1990年代获得了全亚洲的欢迎。

珍珠奶茶的'珍珠'是由地瓜粉制作而成的粉圆，而粉圆加入奶茶之前，通常还会先浸泡糖浆，确保粉圆在偏甜的奶茶中，仍可以保持甜味。而基底通常使用红茶，但也有店家提供绿茶珍珠奶茶。目前台湾还可以看到珍珠绿茶、珍珠红茶等饮料，或是将'珍珠'当成一种选项，让客户指定加入任意饮料当中。珍珠奶茶不仅色泽明丽、风味独特，而且喝起来妙趣横生，吸引着越来越多的年轻人。珍珠奶茶的制作原材料及调配料是茉莉绿茶或咖啡、麦香红茶，加上黏滑的粉圆和富含植物蛋白的奶精，剧烈震荡搅拌乳化而成。珍珠奶茶的设备及工具主要有珍珠奶茶饮料机、封口机等。

珍珠奶茶冷、热饮都可以，通常使用吸管饮用，珍珠奶茶使用的吸管较一般茶饮使用的吸管口径为大，这是为了能够喝奶茶外，也可以吸珍珠。

珍珠奶茶主要由珍珠和奶茶两大部分组成。珍珠是台湾的特产，俗称'粉圆'。由地瓜（即蕃薯）粉、太白粉或木薯粉精制而成，咬时不粘牙又有韧性。珍珠有大小之分，'波霸'珍珠奶茶的珍珠就是大珍珠。另一因素是奶茶，奶茶由茶加奶精而成。茶有红茶和绿茶两种，一般来说，绿茶的功效比红茶好，喝绿茶会比喝红茶健康，因为绿茶是不发酵的，茶叶内富含叶绿素和维他命C，有防癌、养颜等功效，但不适合有胃病的人士饮用；而红茶则有醒神效用，因其有极少量的咖啡因，如果只想提神而不愿喝咖啡弄得兴奋过度的话，红茶就是最好的选择。所以珍珠奶茶的红茶、绿茶都是'萝卜、青菜各有所爱'罢了。

而奶精、又是奶茶关键一环，好的奶精加入茶内，不仅使茶的甘涩变为香滑，更平添一份色调的情趣。奶精可分四级，顶级与次档的做出的奶茶口味大有差异，也影响到是否挂杯。挂杯指的是奶茶喝完后，残留在杯上的奶沫。选用奶精的质量好坏，影响到是否有奶沫残留。一般来说，残留的奶沫越多，这杯奶茶就越香。而如果喝了劣质的茶或奶精，特别是奶精，会对身体有一定的不利，甚至会出现中老年脱发的现象。 而除了要知道珍珠奶茶是什么做的以外，要想品味正宗珍珠奶茶的精茶，就必须懂得'S-S-S'，三个S分别代表[词语过滤-#17] (吸)、smell(闻)、swallow(吞咽)三个单字。喝珍珠奶茶时，先缓缓地将饮料吸吮入口，享受一股清凉的感觉，但不可立即吞下，应含茶在口，约停留四秒并深深一呼吸，茶香扑鼻，最后再缓缓咽入喉，直抵脾胃。再将珍珠与奶茶一并吸吮，茶下肚、嘴咀嚼珍珠，如此不但可享受奶茶，也可享受到珍珠的焦糖味香。

珍珠奶茶一般使用较大颗粒的粉圆，烹煮后的直径约在7mm以上，否则直径太小时很容易满嘴珍珠，一来不方便吞咽咀嚼，二来容易发生危险。也有店家使用1cm以上的珍珠，有时候又称为'波霸奶茶'，尤其在台湾南部大多叫波霸奶茶，珍珠奶茶在台湾南部多是指西米露大小的珍珠。

由于粉圆的形状极似珍珠，因此被冠以'珍珠奶茶'的美称。珍珠奶茶的一个重要特点是可以根据顾客的喜好使用不同原料搭配，其味道也就各不相同。比如，顾客可根据自己的口味造选择用绿茶或红茶来调制珍珠奶茶，还可以决定是否加糖。珍珠奶茶中还可以加入不同的水果，比如巴西情人果、青苹果、荔枝、草莓或葡萄粉。最有趣的是，珍珠奶茶的吸管比一般吸管粗一倍多，以便让人们将珍珠粒吸进嘴里，这可是对肺活量的一次考验，让许多年轻人倍感新奇。